Funtzionamendu normalean,urrats-motorraJasotako kontrol-pultsu bakoitzeko urrats bat aurrera egiten du, hau da, urrats bat aurrera. Kontrol-pultsuak etengabe sartzen badira, motorrak etengabe biratzen du horren arabera. Pausoz pausoko motorra pausoz kanpo egoteak galdutako urratsa eta gainditze-pausoa barne hartzen ditu. Pausoa galtzen denean, errotoreak aurreratutako urrats kopurua pultsu kopurua baino txikiagoa da; urratsa zeharkatzen denean, errotoreak aurreratutako urrats kopurua pultsu kopurua baino handiagoa da. Galdutako urrats eta gainditze-pauso baten urrats kopurua martxan dauden taupada kopuruaren multiplo oso baten berdina da. Pausoz pausoz pauso galera larri batek errotorea posizio batean geratzea edo posizio baten inguruan bibratzea eragingo du, eta gainditze-pauso larri batek motorra gainditzea eragingo du.
Pausoen galera kausa eta estrategia
(1) Errotorearen azelerazioa errotorearen eremu magnetiko birakaria baino motelagoa da.urrats-motorra
Azalpena:
Errotorearen azelerazioa pauso-motorraren eremu magnetiko birakariaren baino motelagoa denean, hau da, fase-aldaketaren abiadura baino txikiagoa denean, pauso-motorrak pauso-gabeko desoreka sortzen du. Hau motorrera sarrerako potentzia nahikorik ez dagoelako gertatzen da, eta pauso-motorrak sortutako sinkronizazio-momentuak ez dio errotorearen abiadurari estatorearen eremu magnetikoaren biraketa-abiadurari jarraitzea ahalbidetzen, eta horrela pauso-gabeko desoreka eragiten du. Pauso-motor baten irteera-momentu dinamikoa gutxitzen denez etengabeko funtzionamenduaren maiztasuna igotzen den heinean, maiztasun hori baino handiagoa den edozein funtzionamendu-maiztasunak pauso-galera bat sortuko du. Pauso-galera honek adierazten du pauso-motorrak ez duela momentu nahikorik eta ez duela arrastatzeko gaitasun nahikorik.
Irtenbidea:
a. Pauso-motorrak berak sortutako momentu elektromagnetikoa handitu. Hau korronte-tarte nominalean egin daiteke bultzada-korrontea handitzeko; maiztasun handiko tartean momentua ez bada nahikoa, bultzada-zirkuituaren bultzada-tentsioa hobetu dezakezu; momentu handiko pauso-motor bat erabiltzera aldatu, etab. b, pauso-motorrak momentua gainditu behar duela murrizteko. Horretarako, motorraren funtzionamendu-maiztasuna behar bezala murriztu daiteke motorraren irteerako momentua handitzeko; azelerazio-denbora luzeagoa ezarri, errotoreak energia nahikoa jaso dezan.
(2) Errotorearen batez besteko abiadura estatorearen eremu magnetikoaren batez besteko biraketa-abiadura baino handiagoa da
Azalpena:
Errotorearen batez besteko abiadura estatorearen eremu magnetikoaren batez besteko biraketa-abiadura baino handiagoa da; estatorea errotoreak urrats gehiago emateko behar den denbora baino denbora luzeagoan energiaz eta kitzikapenez piztuta dagoenean, errotoreak energia gehiegi hartzen du urrats-prozesuan, eta horrek urrats-motorrak sortutako irteera-momentua handitzea eragiten du, eta, ondorioz, motorra gehiegizko urratsa ematea eragiten du. Pauso-motorra karga gora eta behera mugiarazten duten mekanismoak mugitzeko erabiltzen denean, gehiegizko urratsaren fenomenoa gertatzeko aukera handiagoa dago, motorrak behar duen momentua gutxitzen delako karga behera mugitzen denean.
Irtenbidea:
Murriztu pauso-motorraren irteerako momentua murrizteko.
(3) Inertziaurrats-motorraeta daraman karga
Azalpena:
Pauso-motorraren beraren inertzia eta daraman karga dela eta, motorra ezin da berehala martxan jarri eta gelditu funtzionamenduan zehar, baina urrats galdu bat gertatzen da abiaraztean eta gehiegizko pauso bat gelditzean.
Irtenbidea:
Azelerazio eta dezelerazio prozesu baten bidez, hau da, abiadura txikiagoan hasita, gero pixkanaka abiadura jakin bateraino azeleratuz, eta gero pixkanaka dezeleratuz gelditu arte. Azelerazio eta dezelerazio kontrol arrazoizkoa eta leuna da pauso-sistemaren funtzionamendu fidagarria, eraginkorra eta zehatza bermatzeko gakoa.
(4) Pauso-motorraren erresonantzia
Azalpena:
Erresonantzia ere urratsez urratseko desbideratzearen kausa da. Pausoz pausoko motorra etengabe funtzionatzen duenean, kontrol-pultsuaren maiztasuna pausoz pausoko motorraren maiztasun intrintsekoaren berdina bada, erresonantzia gertatuko da. Kontrol-pultsu-periodo baten barruan, bibrazioa ez da behar bezain arintzen, eta hurrengo pultsua dator, beraz, erresonantzia-maiztasunaren inguruko errore dinamikoa handiena da eta pausoz pausoa galtzea eragingo du.
Irtenbidea:
Murriztu behar bezala pausoz pauso motorraren korrontea; erabili azpisailkapen-metodoa; erabili moteltze-metodoak, moteltze mekanikoaren metodoa barne. Goiko metodo guztiek eraginkortasunez ezaba dezakete motorraren oszilazioa eta pausoz kanpo geratzea saihestu.
(5) Norabidea aldatzean pultsuaren galera
Azalpena:
Edozein norabidetan zehatza dela erakusten da, baina desbideratzea metatzen du norabidea aldatzen den bezain laster, eta zenbat eta gehiagotan aldatu, orduan eta gehiago desbideratzen da.
Irtenbidea:
Oro har, urratsez urratseko unitateek norabideari eta pultsu-seinaleei buruzko baldintza batzuk dituzte, hala nola: seinalearen norabidea lehenengo pultsuaren goranzko ertzean edo beheranzko ertzean (unitate-baldintza desberdinak ez dira berdinak) mikrosegundo batzuk iritsi baino lehen zehaztu behar dira, bestela funtzionamendu-angeluaren pultsu bat egongo da eta kontrako noranzkoan biratzeko beharra izango da, eta azkenik, hutsegite-fenomenoa zenbat eta gehiago joan, orduan eta txikiagoa izango da matxura, eta irtenbidea batez ere softwarean erabiltzen da pultsu bat bidaltzeko logika aldatzeko. Irtenbidea batez ere softwarea erabiltzea da pultsuak bidaltzeko logika aldatzeko edo atzerapen bat gehitzeko.
(6) Software akatsak
Azalpena:
Kontrol-prozedurek urratsak galtzea ez da arraroa, kontrol-programa egiaztatu beharra ez da arazo bat.
Irtenbidea:
Arazoaren kausa denbora batez aurkitu ezin bada, ingeniari batzuek pauso-motorra denbora batez martxan uzten dute jatorrizko kokapena berriro aurkitzeko.
Argitaratze data: 2024ko martxoaren 19a