Pauso-motorrakBulkada elektrikoak zuzenean mugimendu mekaniko bihurtzen dituzten gailu elektromekanikoak dira. Motorraren bobinei aplikatzen zaizkien bulkada elektrikoen sekuentzia, maiztasuna eta kopurua kontrolatuz, pauso-motorrak norabidea, abiadura eta biraketa-angelua kontrola daitezke. Posizio-sentsorearekin begizta itxiko feedback kontrol-sistema baten laguntzarik gabe, posizio eta abiadura kontrol zehatza lor daiteke pauso-motor batez eta bere kontrolatzailez osatutako begizta irekiko kontrol-sistema sinple eta kostu txiki bat erabiliz.
Pauso-motorra, elementu exekutiboa den aldetik, mekatronikaren produktu nagusietako bat da, eta automatizazio-kontrol sistema askotan oso erabilia da. Mikroelektronika teknologiaren eta doitasun-fabrikazio teknologiaren garapenarekin, pauso-motorren eskaria egunero handitzen ari da, eta pauso-motorrak eta engranaje-transmisio mekanismoak, engranaje-kaxekin konbinatuta, gero eta aplikazio-eszenatoki gehiagotan ikusten dira, gaur egun eta denek ulertzen dute engranaje-kaxa mota hau.
Nola motelduurrats-motorra?
Ohiko eta asko erabilitako motor gisa, pauso-motorra normalean dezelerazio-ekipoekin batera erabiltzen da transmisio-efektu aproposa lortzeko; eta pauso-motorrentzako ohiko dezelerazio-ekipoak eta -metodoak, hala nola, dezelerazio-kutxak, kodetzaileak, kontrolagailuak, pultsu-seinaleak eta abar dira.
Pultsu-seinalearen dezelerazioa: pauso-motorraren abiadura sarrerako pultsu-seinalearen aldaketetan oinarritzen da. Teorian, gidariari pultsu bat emanez gero,urrats-motorraurrats-angelu bat biratzen du (urrats-angelu azpizatitu baterako azpizatituta). Praktikan, pultsu-seinalea azkarregi aldatzen bada, urrats-motorrak, barneko alderantzizko indar elektroeragilearen moteltze-efektuagatik, errotorearen eta estatorearen arteko erreakzio magnetikoak ezingo ditu seinale elektrikoaren aldaketak jarraitu, eta horrek blokeatzea eta urrats-galera ekarriko du.
Engranaje-kutxaren dezelerazioa: pauso-motorra engranaje-kutxa batekin batera erabiltzen da, pauso-motorrak abiadura handian eta momentu txikian irteera ematen du, engranaje-kutxara konektatuta, engranaje-kutxaren barneko engranaje-sarearen transmisioa murrizketa-erlazioak osatzen du, pauso-motorraren irteera abiadura handiko murrizketa eta transmisio-momentua hobetzen ditu, transmisio-efektu ideala lortzeko; dezelerazio-efektua engranaje-kutxaren murrizketa-erlazioaren araberakoa da, zenbat eta murrizketa-erlazio handiagoa izan, orduan eta irteera-abiadura txikiagoa, eta alderantziz. Dezelerazio-efektua engranaje-kutxaren murrizketa-erlazioaren araberakoa da, zenbat eta murrizketa-erlazio handiagoa izan, orduan eta irteera-abiadura txikiagoa, eta alderantziz.
Kurba esponentzialaren abiadura kontrolatzeko: kurba esponentziala, software programazioan, ordenagailuaren memorian gordetako denbora-konstantearen lehen kalkulua, hautaketa seinalatzen duen lana. Normalean, pauso-motorra osatzeko azelerazio- eta dezelerazio-denbora 300 ms baino gehiagokoa da. Azelerazio- eta dezelerazio-denbora laburregia erabiltzen bada, gehienetan...urrats-motorrak, zaila izango da pauso-motorraren biraketa abiadura handia lortzea.
Kodetzaile bidez kontrolatutako dezelerazioa: PID kontrola, kontrol metodo sinple eta praktiko gisa, asko erabili da pauso-motorren unitateetan. Emandako r (t) balioan oinarritzen da eta benetako irteerako c (t) balioak e (t) kontrol-desbideratzea osatzen du, hau da, kontrol-kantitatearen konbinazio lineal baten bidez proportzionaltasunaren, integralaren eta diferentzialaren desbideratzea, kontrolatutako objektuaren kontrola. Posizio-sentsore integratua bi faseko pauso-motor hibrido batean erabiltzen da, eta PI abiadura-kontrolagailu automatikoki doigarria diseinatu da posizio-detektagailuan eta bektore-kontrolean oinarrituta, funtzionamendu-baldintza aldakorretan ezaugarri iragankorrak eman ditzakeena. Pauso-motorraren eredu matematikoaren arabera, pauso-motorraren PID kontrol-sistema diseinatu da, eta PID kontrol-algoritmoa erabiltzen da kontrol-kantitatea lortzeko, motorra zehaztutako posiziora mugitzeko kontrolatzeko.
Azkenik, simulazio bidez egiaztatzen da kontrolak erantzun dinamikoaren ezaugarri onak dituela. PID kontrolatzailearen erabilerak egitura sinplearen, sendotasunaren, fidagarritasunaren eta abarren abantailak ditu, baina ezin du modu eraginkorrean kudeatu sistemaren informazio ziurgabea.
Argitaratze data: 2024ko apirilaren 7a